基于编队控制的自适应HELLO更新算法

在无人机(UAVs)编队自组织网络中,针对无人机之间位置信息更新周期不合理,从而导致编队控制不稳定和控制开销过大的问题,提出一种基于无人机编队控制的自适应HELLO更新算法。该算法应用编队控制稳定性理论推导出无人机组成期望编队的控制延时上限,结合该延时上限和编队运动状态自适应地设定HELLO更新周期。仿真结果表明,本文提出的算法与固定HELLO更新周期算法相比,既能保证在组编控制过程的稳定性,又能实时维护稳定阶段的链路,并且显著减少网络中不必要的控制开销。      

八吨汽车起重机液压传动系统设计

本文对一8号汽车起重机的液压传动系统进行了设计研究和参数选择。     

基于实值编码遗传算法的起重机伸缩臂结构优化

实值编码遗传算法(RCGA)的染色体空间和问题解空间是同一个空间，较好地解决了二进制编码遗传算法(BCGA)存在的求解精度和冗余代码等问题；给出了改进的交叉和变异操作算子；RCGA自然集成工程领域知识．弥补BCGA语义的不足．就实现而言．RCGA可有效继承常规数值算法的代码。因此，RCGA更适合有连续变量的复杂的工程数值优化问题。本文建立了多工况的基于惩罚的RCGA模型用于起重机伸缩臂的优化设计，该模型比常规方法更符合工程实际，优化结果令人满意，证明RCGA在工程设计中有实用意义。     

架空输电线路风振试验研究

高压架空输电线路是集高耸和大跨度两种特征于一身的风敏感结构体系 ,在风荷载作用下 ,风振效应显著。为了给某高压架空输电线路设计提供准确的风振系数并考查输电导线对塔架风振的影响 ,按照空气动力弹性相似准则设计制作了输电塔架气动弹性模型 ;根据能量平衡原理 ,模拟了塔架两侧的输电导线和地线 ;在大气边界层风洞中进行了风振响应的试验研究。获得了塔架风振响应等重要数据 ,并经回归分析得到了塔架风振系数的数学表达式。研究表明 ,塔架加速度响应随风速增加而增大 ;铁塔横风向加速度响应和顺风向加速度响应处于同一数量级 ,塔架设计和理论计算时应同时考虑顺风向和横风向的风振力 ;导线对铁塔风振的影响程度与风向角有关 ,但就整体而言 ,可以忽略该影响。     

回转起重机吊重摆振的机器人动力学模型

采用机器人动力学的方法建立了回转起重机工作装置的机器人操作手模型.该模型能够综合地反映回转起重机进行回转、变幅和起升运动时吊重运动的动态行为.采用递推的牛顿-欧拉方法,推导得到系统的动力学方程组,并对起重机进行回转作业时吊重摆振进行了计算机仿真.采用机器人动力学方法推导起重机吊重摆振动力学方程具有准确、方便、规律性强的优点.研究结果为起重机设计提供了理论依据,为吊重摆振的控制提供了一个较为精确的数学模型.     

三种工况下塔机标准节受力分析与优化设计

本文对塔式起重机塔身标准节进行了简化，分别在三种工况下进行了内力分析，通过对四种单元的计算结果与试验结果的比较，得出beam189单元计算精度最高，beam4单元在相同的网格情况下精度略低但其计算时间较短。同时对原标准节模型进行了参数优化，并将优化结果根据规范的要求进行了调整，以便能够满足工程实际的要求。     

桥式吊车模糊防摆技术

介绍耿消除吊车在吊运货物时引起摆动所进行的实验研究，证明了模糊控制防摆有良好的防摆效果。     

电葫吊车数控化的原理与设计

本文结合一应用实例，具体介绍用微机对电葫吊车进行控制。文中也论述了实现电葫吊车数控化的原理及设计方法。     

国外航天AIT厂房天车污染物防护技术措施跟踪研究

航天AIT厂房的天车在使用过程中经常会出现机械摩擦产生的金属粉末和润滑油滴落等污染物,可能对AIT厂房和航天器造成污染。文章通过对国外航天AIT厂房天车污染物防护技术措施的跟踪研究和分析,为解决国内航天AIT厂房天车污染物防护问题提供借鉴。     

自动化立体仓库货位优先级生成算法设计

简单描述了自动化立体仓库系统构成,货物存取工作流程;结合堆垛机工作特性及货位综合属性,提出了一种在单作业工作方式下确定货位优先级方法;给出了基于货位优先级的立体仓库出入库算法;货位信息存储采用数据库技术;实验结果表明,系统按优先级实现货位分配与随机分配比较,可以提高系统工作效率。